Motionnet型驅(qū)動器

該驅(qū)動器通過使用串行通信系統(tǒng) Motionnet 從中心
控制電機(jī)控制 LSI：G9103C 來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制。

請與電機(jī)成套購買驅(qū)動器，因?yàn)樗枰囟ㄔO(shè)置，例如每個(gè)電機(jī)的電流。

規(guī)格

馬達(dá)驅(qū)動器零件規(guī)格

自適應(yīng)電機(jī) PSM-20系列 PSM-28系列 PSM-42系列 PSM-56系列 PSM-60系列
 驅(qū)動模型 PSD-M-20系列 PSD-M-28系列 PSD-M-42系列 PSD-M-56系列 PSD-M-60系列
輸入電壓 24VDC ±10%
控制方式 基于ARM的32位MCU閉環(huán)控制
能量消耗 500mA Max（不包括電機(jī)電流和制動器電流（使用制動器時(shí)））
環(huán)境指標(biāo) 溫度 使用環(huán)境溫度：0～50℃（無結(jié)露）
保存環(huán)境溫度：-20～70℃（無結(jié)露）
濕度 工作環(huán)境濕度：35 至 85% RH（無結(jié)露）
存儲環(huán)境濕度：10 至 90% RH（無結(jié)露）
耐沖擊性 0.5G
對應(yīng)標(biāo)準(zhǔn) CE 標(biāo)志：EN61800-3:2004/A1:2012（環(huán)境ⅡC3）
RoHS 指令：2011/65/EU
功能*2 轉(zhuǎn)速 0 至 3,000 rpm *1
*大指令脈沖頻率 500k[PPS]
分辨率 (P/R) 500, 1000, 1600, 2000, 3600, 4000, 5000, 6400, 7200, 10000
(通過撥碼開關(guān)設(shè)置)
PSM-20 系列**編碼器*大分辨率為 4,000 [P/R] (乘以 4)。 [注意] 無論上面設(shè)置的分辨率如何，PSD-S-20 的編碼器反饋輸出固定為 4000P/R（乘以 4），PSD-S-28 至 60 的編碼器反饋輸出固定為 10000P/R（乘以 4）
。
保護(hù)功能
（報(bào)警輸出） 		過電流、過速度、位置跟隨、過載、過熱、再生電壓、電機(jī)連接、編碼器連接、
電機(jī)電壓、定位完成、ROM、定位誤差過大
LED顯示屏 電源、ServoON（勵磁ON）狀態(tài)、報(bào)警、定位完成
工作電流*3 50%～150%（通過參數(shù)設(shè)定程序設(shè)定）
運(yùn)轉(zhuǎn)電流是電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)（旋轉(zhuǎn)）時(shí)流過的電流值，
根據(jù)電機(jī)的額定電流設(shè)定。
* 出廠時(shí)的設(shè)定值為 100%。
靜止電流 20%～100%（由參數(shù)設(shè)定程序設(shè)定）
電機(jī)停止后0.1秒，設(shè)定為停止時(shí)電流設(shè)定值。
靜止時(shí)的電流值是與電機(jī)額定電流的比值。
* 出廠設(shè)置為 50%
剎車
（可選） 		根據(jù)電機(jī)停止自動輸出
I/F：FET 輸出
*1 *大旋轉(zhuǎn)速度因分辨率而異。高達(dá) 10,000 分辨率的*大旋轉(zhuǎn)速度為 3,000 rpm。
*2 有關(guān)功能的詳細(xì)信息，請參閱使用說明書中的“B5. 運(yùn)行顯示和設(shè)置”。
*3 工作電流請參考使用說明書中的“6.參數(shù)設(shè)置程序”。
*4 準(zhǔn)備容量大于下式計(jì)算的直流電源。
(額定電流/相 + 驅(qū)動器電源電流 + 制動器額定電流) x 24V
示例。對于 PLS-S-42M-BK (1.2A + 0.5A + 0.2A) x 24V = 45.6W

串行通信和運(yùn)動控制器規(guī)格

串行通信和運(yùn)動控制 配備串行通信系統(tǒng)運(yùn)動控制專用LSI Motionnet*1
：Motionnet電機(jī)控制LSI：G9103B（Nippon Pulse Motor制造）
串口
通訊Motionnet
_ 		循環(huán)通訊時(shí)間和傳輸周期 通信時(shí)間 Max. 15.1us
傳輸周期
使用 32 臺時(shí) Max. 0.49msec #1
使用 64 臺時(shí) Max
.
數(shù)據(jù)通訊時(shí)間 Max. 19.3us
(4字節(jié)移動量寫入G9103B移動量設(shè)定寄存器時(shí))
通信線路總長度 *大 100m（傳輸速度 20Mbps，連接 32 臺時(shí)）
*大 50m（傳輸速度 20Mbps，連接 64 臺時(shí)）
*大 100m（傳輸速度 10Mbps，連接 64 臺時(shí)）
（使用我們推薦的電纜）
界面 脈沖變壓器和RS-485規(guī)格線收發(fā)器
協(xié)議 Motionnet協(xié)議（原創(chuàng)）
串口通訊代碼 NRZ碼
串口通訊方式 半雙工通信
連接方式 使用 LAN 電纜或?qū)Ｓ秒娎|的多點(diǎn)連接
設(shè)備編號 可設(shè)定裝置編號 0 至 63 可通過開關(guān)選擇
傳輸速度 由 20Mbps / 10Mbps / 5Mbps / 2.5Mbps 開關(guān)選擇
終端電阻設(shè)置 終端電阻設(shè)置到串行線的末端 由開關(guān)設(shè)置
參考時(shí)鐘 80 MHz（對于 G9103B）
運(yùn)動
控制 		插補(bǔ)功能 每段任意2軸圓弧，直線插補(bǔ)可達(dá)64軸
定位控制范圍 -134,217,728 至 +134,217,727（28 位）
減速點(diǎn)
設(shè)置范圍 		0 到 16,777,215（24 位）
速度設(shè)定寄存器個(gè)數(shù) 三種類型：FL、FH 和 FA（校正速度）
速度設(shè)定步長范圍 1 到 100,000（17 位）
加減速特性 加減速可獨(dú)立設(shè)定，分為直線加減速和S曲線加減速兩種。
加速度設(shè)定范圍 1 到 65,535（16 位）
減速率設(shè)定范圍 1 到 65,535（16 位）
減速點(diǎn)
自動設(shè)置 		可在（減速時(shí)間）＜（加速時(shí)間×2）范圍內(nèi)自動設(shè)定
FH校正功能
（三角驅(qū)動避讓） 		在加速中開始減速的小移動量和三角驅(qū)動的定位運(yùn)行中，運(yùn)行速度自動降低以避免三角驅(qū)動。
柜臺 COUNTER1：指令位置計(jì)數(shù)器（28 位）
COUNTER2：機(jī)械位置計(jì)數(shù)器（28 位）
COUNTER3：偏差計(jì)數(shù)器（16 位）
比較器 28 位 x 3 電路
電機(jī)指令速度 *大6.6Mpps，*小0.1pps
（G9103B輸出的脈沖控制信號內(nèi)部連接到電機(jī)驅(qū)動器）
預(yù)登記 1階段（可以自動連續(xù)寫入）
編碼器輸入 編碼器A、B、Z相輸入
（電機(jī)驅(qū)動信號內(nèi)部接G9103B的EA、EB、EZ端子）
機(jī)械輸入 限位、減速、原點(diǎn)、同時(shí)啟動/停止、閂鎖、緊急停止、2 個(gè)通用輸入
從輸入/輸出連接器輸入并連接到 G9103B 端子
I/F：光電耦合器輸入
機(jī)械輸出 比較器、警報(bào)器、定位完成、通用輸出2個(gè)
?從G9103B端子輸出
?I/F：光電耦合器輸出
內(nèi)部控制 電機(jī)勵磁 ON，報(bào)警復(fù)位
，由 G9103B 通用 I/O 控制

方面

系統(tǒng)配置圖

輸入輸出信號（CN4）

密碼 功能 輸入輸出
1個(gè) +限制 輸入
2個(gè) -限制 輸入
3個(gè) 減速 輸入
四 起源 輸入
五 同時(shí)啟動 輸入
6個(gè) 同時(shí)停止 輸入
7 在 1 輸入
8個(gè) 在 2 輸入
9 閂鎖 輸入
十 肌電停止 輸入
11 輸出 1 輸出
12 輸出 2 輸出
13 比較 輸出
14 警報(bào) 輸出
15 到位 輸出
16 剎車+ * 輸出
17 剎車- * -
18 數(shù)控 -
19 24 接地（外部） 輸入
20 24V（外部） 輸入

*剎車是一種選擇